P+F传感器一般把检测感知和外部直接接触而产生的接触觉、压力、触觉及接近觉的传感器称为机器人触觉传感器。接近觉是一种粗略的距离感觉，接近觉传感器的主要作用是在接触对象之前获得要的信息，用来探测在距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态，一般用“1”和“0”两种态表示。在机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。
接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关和光学接近传感器。滑觉：机器人在抓取不知属性的物体时，其自身应能确定较佳握紧力的给定值。当握紧力不够时，要检测被握紧物体的滑动，利用该检测信号，在不损害物体的前提下，考虑稳定的夹持方法，实现此功能的P+F传感器称为滑觉传感器。此外，还可根据机器人用途安装听觉传感器，味觉传感器及电磁波传感器，而这些机器人主要用于研究、海洋资源探测或食品分析、救火等不同用途。这些传感器多数属于开发阶段，有待于进一步完善，以丰富机器人功能。
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